ISO 18646-6-2026 机器人技术——服务机器人的性能标准及相关测试方法第6部分
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机器人技术——服务机器人的性能
标准及相关测试方法
第6部分：
下肢可穿戴机器人
机器人及机器人组件——服务型机器人的性能标准与相应
测试方法——第
6
部分：用于下肢的便携式机器人
参考编号
ISO 18646-6:2026（英文版）
国际标准
ISO 18646-6
第一版：2026年
5月
◎ISO 2026
iii
ISO 18646-6:2026（英文版）
目录 页
前言........................................................................................................................................................... 伊夫
1范围..................................................................................................................................................... 1
2规范性参考文献................................................................................................................................. 1
3术语与定义......................................................................................................................................... 1
4测试条件............................................................................................................................................ 2
4.1 属；种类.............................................................................................................................................. 2
4.2 可穿戴机器人相关条件....................................................................................................................... 2
4.3 环境条件............................................................................................................................................... 3
4.4 运行条件.............................................................................................................................................. 3
5测试设备............................................................................................................................................ 3
5.1 ATDR 配置要求.................................................................................................................................. 3
5.2 ATDR大小........................................................................................................................................... 4
5.3 ATDR 信号测量条件.......................................................................................................................... 6
5.4 试验装置的安全考量.......................................................................................................................... 6
6测试准备............................................................................................................................................ 6
6.1 ATDR 行走参考轨迹........................................................................................................................... 6
6.1.1 ATDR 参考轨迹的配置.......................................................................................................... 6
6.1.2 ATDR行走参考轨迹的设计................................................................................................... 7
6.2 ATDR 半方差轨迹.............................................................................................................................. 8
6.2.1 ATDR 参考轨迹的配置.......................................................................................................... 8
6.2.2 ATDR半蹲参考轨迹的设计................................................................................................... 9
6.3 ATDR 控制性能要求........................................................................................................................ 10
6.4 可穿戴机器人性能评估指标............................................................................................................. 11
6.5 地面反作用力条件.............................................................................................................................13
7步行测试的检测方法.................................................................................................................................... 13
7.1 属；种类............................................................................................................................................. 13
7.2 测试设备............................................................................................................................................. 13
7.3 测试流程............................................................................................................................................ 14
7.3.1 测试原理................................................................................................................................ 14
7.3.2 空载行走试验........................................................................................................................16
7.3.3 负载行走试验........................................................................................................................ 18
8半蹲测试的检测方法.................................................................................................................................... 18
8.1 属；种类............................................................................................................................................ 18
8.2 测试设备............................................................................................................................................ 18
8.3 测试流程............................................................................................................................................ 19
8.3.1 测试原理................................................................................................................................ 19
8.3.2 无-负荷半蹲测试.................................................................................................................. 20
8.3.3 半蹲负荷训练........................................................................................................................ 21
9测试报告........................................................................................................................................... 21
参考文献...................................................................................................................................................... 24
◎ISO 2026——版权所有
ISO 18646-6:2026（英文版）
iv
前言
国际标准化组织（ISO）是一个由各国国家标准机构组成的全球性联合会（即ISO成员机构）。国
际标准的制定工作通常由ISO技术委员会负责开展。任何对特定领域感兴趣且该领域已设立技术委
员会的成员机构均有权派代表参与该委员会的工作。各类政府及非政府国际组织亦与ISO保持协
作，共同参与相关工作。在电气技术标准化领域的所有事务中，ISO均与国际电工委员会（IEC）
保持密切合作。
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制定本文件所采用的程序以及用于后续维护的相关程序均在ISO/IEC指令第1部分中予以规定。特别需
注意不同类型ISO文件所需的不同批准标准。本文件依据ISO/IEC指令第2部分的编辑规则起草（详见
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有关标准自愿性特征的说明、ISO中与合格评定相关的特定术语及表述含义，以及ISO在《技术性贸易
壁垒协定》（TBT）中遵循世界贸易组织（WTO）原则的相关信息，请参阅
。
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ISO 18646系列的所有部件清单均可在ISO官方网站上查阅。
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。
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机器人技术——服务机器人的性能标准及相关测试方法第6部分：下肢可穿戴机器人机器人及机器人组件——服务型机器人的性能标准与相应测试方法——第6部分：用于下肢的便携式机器人参考编号ISO18646-6:2026（英文版）国际标准ISO18646-6第一版：2026年5月◎ISO2026iiiISO18646-6:2026（英文版）目录页前言......................................................................................................................................
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